Assalam alaykum,Allah peut-Il nous parler en personne et nous faire sentir sa présence dans ce monde ?

Louange à Allah et que la paix et la bénédiction soient sur Son Prophète et Messager, Mohammed, ainsi que sur sa famille et ses Compagnons :

Il est impossible qu'Allah parle à quelqu'un dans cette vie éphémère, car Allah, exalté soit-Il, dit (sens du verset) : « Il n'a pas été donné à un mortel qu'Allah lui parle autrement que par révélation ou de derrière un voile, ou qu'Il [Lui] envoie un messager (Ange) qui révèle, par Sa permission, ce qu'Il [Allah] veut. Il est Sublime et Sage. » (Coran 42/51)
Al-Sa'dî a dit dans son exégèse : « Lorsque les détracteurs du Messager d'Allah et les mécréants dirent par orgueil et arrogance : "[...] Pourquoi Allah ne nous parle-t-Il pas [directement], ou pourquoi un signe ne nous vient-il pas ? [...]" (Coran 2/118), Allah leur répondit par ce noble verset en leur disant qu'Il ne parle qu'aux gens qu'Il a choisis parmi Ses créatures : les prophètes, les messagers et l'élite de l’univers. De plus, Allah ne parle à quelqu'un que des manières suivantes : Soit Allah parle à quelqu'un par le biais d'une révélation en révélant quelque chose dans le cœur d'un messager sans lui envoyer d'ange ni s'adresser oralement à lui ; soit Allah parle à quelqu'un en s'adressant oralement à lui, mais de derrière un voile comme Il le fit avec Mûsâ (Moïse) ibn 'Imrân () ; ou soit Allah parle à quelqu'un par le biais d'un ange messager qu'il envoie tel Djibrîl ou un tout autre ange. »
Or, la prophétie s'est arrêtée avec notre prophète Mohammed () qui est le dernier des prophètes.
Quant au fait de sentir la présence d'Allah, cela est possible pour la personne qui croit en Lui, Le craint, L'évoque et L'invoque constamment et se comporte de la meilleure des manières avec son Seigneur et avec les créatures. Allah, exalté soit-Il, dit (sens des versets) : « O les croyants ! Cherchez secours dans l'endurance et la Salat. Car Allah est avec ceux qui sont endurants. » (Coran 2/153) ; « [...] Et craignez Allah. Et sachez qu'Allah est avec les pieux. » (Coran 2/194) ; « Si vous avez imploré l'arbitrage d'Allah vous connaissez maintenant la sentence [d'Allah] Et si vous cessez [la mécréance et l'hostilité contre le Prophète..], c'est mieux pour vous. Mais si vous revenez, Nous reviendrons, et votre masse, même nombreuse, ne vous sera d'aucune utilité. Car Allah est vraiment avec les croyants. » (Coran 8/19) ; « Certes, Allah est avec ceux qui [L'] ont craint avec piété et ceux qui sont bienfaisants. » (Coran 16/128).

Abû Hurayra, qu'Allah soit satisfait de lui, a rapporté que le Prophète () a dit : « Allah, exalté soit-Il, dit : "Je rétribue mon serviteur en fonction de l'idée qu'il se fait de Moi. Je serai avec lui chaque fois qu'il M'évoquera. Ainsi, s'il M'évoque dans son for intérieur, Je l'évoquerai dans Mon for intérieur; s'il M'évoque dans une assemblée, Je l'évoquerai dans une assemblée meilleure encore." » (Boukhari, Mouslim)
Abû Hurayra, qu'Allah soit satisfait de lui, a rapporté que le Prophète () a dit : « Allah, exalté soit-Il, dit : "Je rétribue Mon serviteur en fonction de l'idée qu'il se fait de Moi et Je suis avec lui lorsqu'il M'invoque. » (Mouslim)
Cette présence d'Allah se traduit par Son soutien, Son appui et le succès qu'Il nous accorde, entraînant chez l'homme un sentiment de sérénité, de bonheur et de proximité d'Allah, exalté soit-Il.

Et Allah sait mieux.